工博士机器人技术有限公司是一家集研发、生产、销售、技术服务于一体的专注于自动化、智能化设备生产和机器人系统集成应用的科技型企业，与ABB、库卡KUKA、发那科FANUC、安川YASKAWA、欧地希OTC、川崎Kawasaki、遨博AUBO、现代HYUNDAI、电装DENSO、欧姆龙OMRON、爱普生EPSON等机器人公司签订了战略合作关系。

公司业务范围：

◆机器人本体及配套产品销售、机器人应用技术培训服务；

◆机器人在焊接、切割、搬运、激光技术、机床上下料、钣金折弯、锻造等领域的系统集成应用；

◆机器人变位机、导轨、防护工作房、焊接工装夹具等系统周边设备的设计和生产。

 地址：上海市嘉定区南翔镇众仁路399号B座20楼2007室(王工：18616566200)

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（1）伺服电机驱动的机械机构构成了工业机器人，机器人可以运行预先编排的程序，同时可接受人类指挥，是自动执行工作的机器装置，该装置的行动是以人工智能技术为原则，机器人能够取代或者协助人类工作，以防止有害工种对人类的造成的伤害，降低危险性。例如：建筑业、生产业等等。

（2）在使用FANUC的过程中，应对每个换件的安全因素进行考虑，无论是从作业人员还是设备系统方面。机器人本身的执行机构一般采用空间开链连杆机构，其中的移动负责为关节，而机器人的自由度数通常是指关节个数。机器人执行机构一般分为关键坐标式、极坐标式、圆柱坐标式、直角坐标式等等，类型较为丰富。而且，为了使机器更具拟人化，我们将机器人的有关部位称之为行走部、手部、腕部、臀部、腰部、基座等等。

（3）人的控制系统为集中式控制，其实就是一台微型计算机。对机器人能力进行评价的标准有寿命、联用性、可靠性、速度、指力、物理能、空间占有性、通用性、指变通性、机能、逻辑推理、学习、决策、判断、鉴别、比较、运算、记忆等等。可以说机器人可以代替人类完成一些难以进行或者危险的任务、劳作等，它是具有着生物功能的实际空间运行工具。而机器人通常由复杂机械、控制系统、检测装置、驱动装置、执行机构等共同构成的。

FANUC 机器人安全操作

使用FANUC机器人进行作业之前，必须对相关工作人员进行培训，未经过培训的人员不得随意更改设置、不能随意进行操作。而在对设备进行操作的过程中，须注意作业中的机器人机械臂，注意安全，以免意外的发生。对设备系统进行操作、维护时，应注意确保如示教器、控制柜、机械手等各个部件的安全，在运行前，应设定调整注塑机、检查程序设置、检查电气路、点检机械机等。

操作流程如下：

步骤一：开机

①启动操作系统，将位于控制箱下侧的电源开关开启，这时，POWER电源指示灯点亮。
②开启机器人，将位于机器人控制箱下侧电源开关开启，示教器启发那科机器人动，当示教器钥匙位于“关”的位置时，警报可用RESET键进行清除。

步骤二：机器人的启动

①对注塑机开模位置进行调整，在生产烫印格栅及其格栅面框或者MODELLX皮纹时，应将开模的距离控制在695±3毫米的有效范围内，而其它步骤的生产需要根据具体程序进行设定。
②使用机器人，按F10与F2，使用机器人。
③切换到全自动后，将门关起，同时合模。
④登陆触摸屏控制界面，在登陆页面，将登陆密码输入，以手动的方式调节自动模式，之后可进入自动画面，在启动键被按下后，将门关闭、合模。步骤三：处理异常问题，机器人若发生异常情况，触摸屏会随将错误类型显示为红色，并进入错误警报画面。


对此，可按照如下方法进行处理

①按下急停按钮，对急停按钮检查、并进行复位。
②机器人出现异常时，可对示教器报警查看，并进行复位。
③机器人未能正常抓取工件，可对光电和夹具查看，并进行复位。当排除异常后，机器人可返回原位，并对机箱FAULT灯状况进行检查，灯若正常，科将机器人重新开启。

步骤四：复位

①ON位置可指示为示教器钥匙，而T1位置可指示为系统控制箱钥匙。
②示教器的操作，将FWD键与SHIFT键同时按下，控制程序的 后一道运动指令即可运行，机器人复原。再一次对各个钥匙、按钮进行调节，注塑机进行全自动运行。


FANUC 机器人日常保养

FANUC机器人的日常维护可分为周保养和日保养

周保养：

（1）听声音，对各个气压管路泄露有无泄露进行确认
（2）看外观，观察各线缆有无损坏现象，并对其进行确认
（3）用手触摸、用眼观察，对外部螺栓有无松动现象进行观察、确认
（4）操作，对真空建立信号有无异常状态进行确认
（5）对防护栏开关急停信号功能有无异常状态进行检查、确认
（6）全面清洁机器人
（7）对电控柜内进行整体除尘

日保养：

（1）机台整体外观应干净，清洁外观设备
（2）保持控发那科机器人制箱以及控制面板干净，并对其进行清洁
（3）对电控柜过滤网进行清洁
（4）用眼观察，并进行操作，调整压力在0.5Mpa左右，空气源压力则应超过0.6Mpa
（5）用眼观察、同时用耳听声音，对机器人运转时是否存在振动或异响等状况进行确认
（6）用眼观察，对控制面板信号等或者各电气柜、机器部件等是否存在异常情况进行确认。

润滑油的添加与电池的更换

●机器人工作一万小时，或者工作三年时，应及时更换J4轴齿轮盒润滑油，以及J1、J2、J3、J4、J5、J6轴减速器润滑油。更滑润滑油的详细工序：

①以加油时的姿态为准，调整机器人手动示教。
②关掉机器人电源。
③将出油口塞子拔出。
④润滑油从加油嘴位置加入，当出油口有油渗出时视为加满。
⑤反复转动机器人被加油的轴。
⑥重新装好出油口的塞子。

●示教器屏幕中出现警报时，主板电池的电量即将耗尽，此时，若不及时进行电池的更换，则会丢失记录数据。因此，应及时对主板电池进行更换。新电池的使用正常寿命在2年，在此推荐使用FANUC厂家原装的3V电池。该电池为主板锂电池。

机器人通常由复杂机械、控制系统、检测装置、驱动装置、执行机构等共同构成的，可以运行预先编排的程序，同时可接受人类指挥，是自动执行工作的机器装置，该装置的行动是以人工智能技术为原则，机器人能够取代或者协助人类工作，以防止有害工种对人类的造成的伤害，降低危险性。

文章介绍了FANUC机器人安全操作以及日常保养与维护，望为使用FANUC机器人的生产者提供一点帮助。

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