—、发那科FANUC机器人机械手机器人轴：
二发那科FANUC机器人齿轮箱：
三、发那科FANUC机器人电缆状态：信号电缆，动力电缆，用户电缆，底电缆，立臂电缆。
四、发那科FANUC机器人固定状态：
五、发那科FANUC机器人电池：机器人本体电池更换，必须使用机器人专用电池。
六、检查机器人零位，校正。
七、检查机器人各轴加润滑油。
八、检查机器人各轴限位挡块。
发那科FANUC机器人零点校正方法如下：
进行带负载的“偏差学习”。与调整的差值被储存。如果发那科FANUC机器人带各种不同负载工作，则必须对每个负载都进行“偏差学习”。对于抓取沉重部件的夹持器来说，则必须对夹持器分别在不带部件时和带部件时进行“偏差学习”。
调整时同样的环境条件（温度等）
负载已装在机器人上。
所有轴都处于预调位置。
没有选择程序。
步骤
1.选择菜单序列投入运行>选择调整>EMT>带负载校正>偏差学习。
2.输入工具编号。用工具OK确认。
选项窗口打开。所有未学习工具的轴都显示出来。编号小的轴已被标记。
3.从选项窗口中标记的轴上取下测量筒的防护盖。将EMT拧到测量筒上。然后将测量导线连到EMT上，并连接到底座接线盒的接口X32上。
4.按下软键学习。
5.按下确认开关和启动键。
当EMT识别到测量切口的低点时，则已到达调整位置。机器人自动停止运行。选项窗口打开。该轴上调整的偏差以增量和度的形式显示出来。
6.用OK键确认。该轴在选项窗口中消失。
7.将测量导线从EMT上取下。然后从测量筒上取下EMT，并将防护盖重新装好。
来源：网络
