1.  概述

发那科机器人程序在运行过程中，可能会因人为操作或报警而中断程序。简要介绍了机器人程序中断及相应的恢复方式。

2.  程序中断

程序的执行状态分执行、结束、暂停三种，表1中展示了程序的两种停止状态间的差异。

表1 结束与暂停

造成程序中断的情况如下：

（1）人为停止

A.按下教学箱或控制柜面板上的急停;

B.外设I/O的IMSTP输入;

C.松开死角开关;

D.教学盒[保持]按钮;

E. *保持外围I/O输入。

（2）发生报警

若发生报警使程序中断，可通过MENU—【报警】（ALARM），查看相应报警信息。

图1 报警示例

标准报警语句形式如图所示，由报警代码、报警严重程度和报警消息组成。报警严重程度的不同将决定是否停止机器人的动作，以及是否断开伺服电源。不同报警重要程度表2所示：

表2 报警严重度

3.  程序恢复

恢复程序的执行时，用户可根据如下步骤进行：

a. 根据不同的中断原因进行故障排除；

b. 恢复程序的执行。

3.1 解除不同原因引发的暂停状态

（1）急停的解除

如果按下教学盒或控制柜面板上的急停按钮，机器人将立即停止，正在执行的程序将被中断，急停报警将在教学盒屏幕上显示。报警灯亮，急停按钮被锁定。

图2 通过急停操作来停止程序

恢复方法如下：

a. 排除导致急停的原因；

b. 旋转急停按钮解除其锁定状态；

c. 点击示教盒或控制柜面板上的RESET键，则示教盒报警信息消失，报警指示灯熄灭。

图3示教盒复位键（RESET）

（2）HOLD的解除

按下示教器上的HOLD键，机器人减速后停止，执行中的程序被中断，暂停指示灯点亮。此时，重新启动程序，暂停即被解除。

图4示教盒暂停键（HOLD）

（3）报警的解除

当程序执行失败或者外部设备输入了急停/报警信号，示教盒显示画面会出现报警，机器人运动停止，程序暂停或者结束。

恢复方法如下：

a. 通过报警指示灯或是示教盒状态栏的第1、二行可以确认是否有报警发生。

图5 确认报警信息

通过MENU-【报警】（Alarm）-【报警日志】(Alarm log）-F3【履历】（Hist）。

图6 报警履历界面

b. 排除导致报警的原因；

c. 点击示教盒或控制柜面板上的RESET键，示教盒报警消失，报警指示灯熄灭。

3.2 恢复程序执行

（1）恢复程序执行

故障解除后，若要恢复程序执行，则根据如下步骤操作：

A. 找出程序暂停时的实际行号：MENU-【下一页】（NEXT）-【状态】（STATUS）-【执行历史记录】（Exec-hist）；

图7 程序执行历史记录

B.进入程序编辑界面;

C.手动执行到暂停或执行序列的前一行;

D.通过启动信号(自动)/SHIFT +FWD键(手动)恢复程序执行。

(2)启动新程序

如果您想执行一个新程序或在新行上启动这个程序，请遵循以下步骤:

A.通过FCTN-Abort (UI[4])或CSTOPI (UI[4])信号中止(ALL);

B.通过启动信号(自动时)/SHIFT +FWD(手动时)重启程序。

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