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发那科机器人：外部轴协调进行连贯运动

发布时间：2022-01-12 浏览次数：603 返回列表

当发那科机器人附加轴被添加到RaboGuIDE中时，软件安装和电机参数设置与真实环境相同。当选择FANUC标准定位器、转台或导轨时，电机参数将在定位器、转台或导轨软件安装后自动生成，无需手动设置；当使用非FANUC标准外围设备时，定位器的未知参数，转台和导轨软件安装完毕，电机参数和电机控制元件需要手动设置。根据不同的电机电流选择不同类型的伺服放大器，根据不同的附加轴合理分配抱闸。

当外部轴是定位器时，还必须在机器人和定位器之间安装协调运动软件。协调运动使机器人与定位器从开始到结束保持恒定的相对速度运动，自动规划工件与焊炬之间的同步运动轨迹，根据焊缝的形状自动调整工件的位置，使机器人始终保持良好的焊接姿态。本发明与传统的同步运动相比，在运动过程中保持机器人与定位器的相对速度，不仅使机器人与定位器在起点和终点同步，无需在整个过程中进行繁琐的编程记录工作，提高了机器人的工作效率。此外，协调运动还可以聚集重力使液滴渗入熔池中，从而提高焊接质量。转盘用于伺服旋转位移，与发那科机器人不协调，增加转盘时不安装协调运动的软件。将导轨电机添加到与机器人6轴相同的组中，不安装协调运动软件。

Roboguide添加外轴，一个虚拟现实环境中，移动的外围设备还原真实的现场条件。机器人本体，机器人和携带所述工具的位置的工件被变换，改变机器人的操作空间，从而能够提高机器人的可访问性的精度。

在实际工作环境中，发那科机器人不能独立工作。通常与定位器、导轨、转台等外轴配合。与真实环境一样，roboguide仿真环境需要创建和添加附加轴并设置外部轴电机参数。

在实际环境中，外部轴需要连接到电机、锁和电源电缆上。在机器人仿真环境中，相关电缆不需要连接，但软件安装和参数设置与实际环境相同。

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